每年，作用就是在执行查询之前，全世界约有250,000至500,000人遭受脊髓损伤。脊髓损伤 (SCI) 通常会导致下肢瘫痪（截瘫）或全身瘫痪（四肢瘫痪），设置使用的数据源,实现动态路由的数据源，而脊髓损伤患者通常只能使用轮椅来辅助行动。
Project MARCH是荷兰代尔夫特理工学 (Delft University of Technology)的一个非营利性多学科学生团队，在每次数据库查询操作前执行它的抽象方法 determineCurrentLookupKey() 决定使用哪个数据源。为了能有一个全的数据源管理器,此时我们需要引入 DataSourceContextHolder 这个数据库上下文管理器,可以理解为全的变量,随时可取(见下面详细介绍),它的主要作用就是保存当前的数据源;三、数据源上下文环境数据源上下文保存器,便于程序中可以随时取到当前的数据源,它主要利用 ThreadLocal 封装,因为 ThreadLocal 是线程隔离的,天然具有线程安全的优势。这里暴露了 set 和 get、clear 方法，他们的目标是和制造能够帮助SCI患者站立和行走的先进原型外骨骼机器人。
该团队还参加了四年一届的残障人士人机体育竞赛 — Cybathlon（也称仿生学奥运会），set 方法用于赋值当前的数据源名,get 方法用于获取当前的数据源名称,clear 方法用于清除 ThreadLocal 中的内容,因为 ThreadLocal 的 key 是 weakReference 是有内存泄漏风险的,通过 remove 方法防止内存泄漏；四、切换注解和 Aop 配置首先我们来定义一个@DataSourceSwitcher 注解,拥有两个属性 当前的数据源 是否清除当前的数据源,并且只能放在方法上,(不可以放在类上,也没必要放在类上,因为我们在进行数据源切换的时候肯定是方法操作),该注解的主要作用就是进行数据源的切换,在 dao 层进行操作数据库的时候,可以在方法上注明表示的是当前使用哪个数据源;@DataSourceSwitcher 注解的定义:DataSourceAop 配置为了赋予@DataSourceSwitcher 注解能够切换数据源的能力,我们需要使用 AOP,然后使用@Aroud 注解找到方法上有@DataSourceSwitcher.class 的方法,然后取注解上配置的数据源的值,设置到 DataSourceContextHolder 中,就实现了将当前方法上配置的数据源注入到全作用域当中;五、用法以及测试在配置好了读写分离之后,就可以在代码中使用了,一般而言我们使用在 service 层或者 dao 层,在需要查询的方法上添加@DataSourceSwitcher(DataSourceEnum.SLAVE),它表示该方法下所有的操作都走的是读库;在需要 update 或者 insert 的时候使用@DataSourceSwitcher(DataSourceEnum.MASTER)表示接下来将会走写库。其实还有一种更为自动的写法,可以根据方法的前缀来配置 AOP 自动切换数据源,比如 update、insert、fresh 等前缀的方法名一律自动设置为写库,select、get、query 等前缀的方法名一律配置为读库,这是一种更为自动的配置写法。缺点就是方法名需要按照 aop 配置的严格来定义,否则就会失效六、总结上面是基本流程简图,本篇博客介绍了如何实现数据库读写分离,注意读写分离的核心点就是数据路由,需要继承 AbstractRoutingDataSource,复写它的 determineCurrentLookupKey 方法,同时需要注意全的上下文管理器 DataSourceContextHolder,它是保存数据源上下文的主要类,也是路由方法中寻找的数据源取值,相当于数据源的中转站.再结合 jdbc-Template 的底层去创建和管理数据源、事务等，以及一年一度规模较小的衍生赛事 —Cybathlon Experience（也称仿生学奥运会体验赛）。
外骨骼机器人的试用者必须通过嵌入在拐杖中的人机界面 (HMI) 预先选定每项任务所需的运动类型。这些运动方式由该团队的运动工程师离线创建，我们的数据库读写分离就完美实现了。，并针对每个障碍物定制。必须精确控制关节角度，以确保试用者的稳定性和安全，这需要高品质旋转编码器的位置反馈。
另外一个挑战是，需要在电机附近进行测量，而这会产生电气噪声。外骨骼机器人中使用的电机会在电子元件附近产生强的磁场，如果周围有电线，则可能会产生信号噪声。将数据从编码器可靠地传输到CPU，而不丢失任何信息，这是一个挑战。
MARCH IVc外骨骼机器人的计算机渲染图
2020年8月，该团队推出了最新型“MARCH IVc”外骨骼机器人，该机器人在髋和膝使用旋转关节，同时还在髋和踝使用四个直线关节（直线旋转复合关节）。这种动力关节组合模仿人类的肌肉骨骼系统，并提供更的自由度，可以实现更高级的步态。
嵌入式系统工程师Björn Minderman先生重点介绍了位置编码器在该系统中的重要作用：“我们的外骨骼机器人有八个关节，其中两个脚踝各一个关节，两个膝盖各一个，每侧髋各两个。每个关节使用两个编码器。关节的电机旋转，并通过减速装置将电机的旋转转换为关节角度的变化。我们使用绝对式编码器直接测量关节角度，因此一启动就会知道关节位置，无需执行校准步骤。我们必须确保每个关节都处于正确的位置，并遵循我们的运动工程师设计的轨迹。”
MARCH IVc外骨骼机器人的膝关节集成RLS AksIM‑2绝对式编码器
Minderman先生继续说道：“我们还在电机上安装了另一个编码器，由于电机的旋转速度比关节快，因此这个编码器可为我们提供更高的分辨率，从而有利于实现更佳的控制效果。电机编码器主要用于控制回路，而关节编码器则作为额外的安全措施。编码器分辨率对于确保控制效果非常重要，之前，在根据位置计算速度时，我们遇到了一些问题。由于需要细分编码器信号，因此位置测量误差会被放，这就是我们需要较高分辨率的原因。”
MARCH IVc外骨骼机器人集成了用于高分辨率（17位）旋转关节反馈的新型RLS AksIM‑2绝对式编码器，以及用于直线关节反馈的微型RLS RM08绝对式旋转编码器。
雷尼绍和RLS希望能够支持未来的Project MARCH团队在Cybathlon赛中取得胜利。
随着技术的发展，外骨骼机器人以及其他可穿戴机器人假肢有望彻底改变数百万残障人士的生活。
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